GAIN＝比例增益
1。PID是一種控制算法，是比例作用P、積分作用I、和微分作用D的總稱。這三個作用可合成和分離成PI、PD，和PID這幾個作用。
2。先看一下PID的模擬算法公式：
e（t）＝SP（t）－PV（t）；
OUT（t）＝GAIN * e（t）* （1＋* T/TI+TD/T）;
OUT（t）＝LMN_P+LMN_I+LMN_D
其中：LMN_P＝GAIN * e（t）；即比例作用項(xiàng)P
LMN_I＝GAIN * e（t）* T/TI；即積分作用項(xiàng)I
LMN_D＝GAIN * e（t）* TD/T；即微分作用項(xiàng)D
公式中，T＝采樣時間；e（t）＝偏差值；TI＝積分時間；TD＝微分時間；GAIN＝比例增益；
由此可知，PID的運(yùn)算輸出是OUT（t）是比例作用項(xiàng)P（LMN_P）、積分作用項(xiàng)I（LMN_I），和微分作用項(xiàng)D（LMN_D）三項(xiàng)同時作用的總和。
3。請注意：在計(jì)算機(jī)中（包括PLC）中，PID運(yùn)算公式采用的是離散化的數(shù)字算法。數(shù)字PID算法公式通過對本次OUT（t）和上次OUT（t－1）PID的輸出值的比較遞推運(yùn)算，易于軟件編程實(shí)現(xiàn)。而數(shù)字PID算法公式的表達(dá)又分為位置式和增量式兩種。
4。關(guān)于數(shù)字PID算法公式較多，在此不便列出。數(shù)字PID算法相關(guān)方面的知識，可在網(wǎng)上搜尋。
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