S7-300 PID控制功能塊FB41的BOOL輸入?yún)?shù)MAN_ON為1狀態(tài)時(shí)，控制器為手動(dòng)模式，0狀態(tài)時(shí)為自動(dòng)模式。在手動(dòng)模式，PID控制器的輸出值被手動(dòng)輸入值MAN代替。
PID的輸出值由比例、積分、微分分量（）和擾動(dòng)量DISV組成，即
PID輸出值=LMN_P + LMN_I + LMN_D + DISV
在手動(dòng)模式，控制器輸出中的積分分量被自動(dòng)設(shè)置為L(zhǎng)MN–LMN_P–DISV，而微分分量被自動(dòng)設(shè)置為0。此時(shí)的PID輸出為
PID輸出值=LMN_P +（LMN–LMN_P–DISV）+ 0 + DISV = LMN
這樣可以保證手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)擾切換，即切換前后PID控制器的輸出值LMN不會(huì)突變。
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PID自動(dòng)/手動(dòng)無(wú)擾動(dòng)切換的仿真實(shí)驗(yàn)
核心提示：S7-300 PID控制功能塊FB41的BOOL輸入?yún)?shù)MAN_ON為1狀態(tài)時(shí)，控制器為手動(dòng)模式，0狀態(tài)時(shí)為自動(dòng)模式。在手動(dòng)模式，PID控制器的輸出值被手動(dòng)輸入值MAN代替。PID的輸出值由比例、積分、微分分量（）和擾動(dòng)量DISV組成，即 PID輸出值=LMN_P + LMN_I + LMN_D + DISV在手動(dòng)模式，控制器輸出中的積分分量被自動(dòng)設(shè)置為L(zhǎng)……
打開(kāi)該設(shè)定對(duì)象，顯示窗分為“硬件中斷( Hardware Interrupts)”、“延時(shí)中斷(Time-DelayInterrupts)”、“PROFIBUS-DP中斷(Interrupts for DPVl)”以及“異步出錯(cuò)中斷(Asynchronous ErrorInterrupts)”四個(gè)區(qū)域（參見(jiàn)圖14-2.6）。 設(shè)定用于S7-400 PLC，在S7-300 PLC中
浮點(diǎn)數(shù)又稱(chēng)為實(shí)數(shù)（Real），在STEP 7中，用小數(shù)表示浮點(diǎn)數(shù)。我在網(wǎng)上看到有人說(shuō)S7-300/400的“ROUND指令實(shí)際是5舍6入，如果你實(shí)在要4舍5入，可以事先加上0.1”。 老實(shí)說(shuō)我過(guò)去還沒(méi)有注意過(guò)這條指令的細(xì)節(jié)。為此首先查閱了該指令的在線幫助： “ROUND (取整為長(zhǎng)整型)將參數(shù)IN的內(nèi)容以浮點(diǎn)數(shù)讀取，并將其轉(zhuǎn)換為長(zhǎng)整...
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